[K, S, P] = lqr(sys, Q, R, N)
[K, S, P] = lqr(A, B, Q, R, N)
| Paramètre | Description |
|---|---|
| sys | Modèle LTI |
| Q | Matrice de pondération des états |
| R | Matrice de pondération des entrées |
| N | Matrice de terme croisé optionnelle : 0 par défaut. |
| A | Matrice d'état : matrice n x n. |
| B | Matrice d'entrée vers l'état : matrice n x m. |
| Paramètre | Description |
|---|---|
| K | Gain optimal : vecteur ligne. |
| S | Solution de l'équation de Riccati algébrique. |
| p | Pôles du système en boucle fermée : vecteur colonne. |
La fonction calcule le gain K du régulateur LQ, la matrice S associée au coût et les valeurs propres du système en boucle fermée.
A = [-0.313 56.7 0; -0.0139 -0.426 0; 0 56.7 0];
B = [0.232; 0.0203; 0];
C = [0 0 1];
D = 1;
Ts = 1.2;
sys1 = ss(A, B, C, D, Ts);
sys2 = ss(A, B, C, D);
P = 2;
Q = P * C' * C;
R = 2;
[K1, S1, e1] = lqr(sys1, Q, R)
[K2, S2, e2] = lqr(sys2, Q, R)| Version | Description |
|---|---|
| 1.0.0 | version initiale |