[K, S, e] = dlqr(A, B, Q, R, N)
[K, S, e] = dlqr(A, B, Q, R)
| Paramètre | Description |
|---|---|
| A | Matrice d'état : matrice n x n. |
| B | Matrice entrée-état : matrice n x m. |
| Q | Matrice pondérée du coût d'état |
| R | Matrice pondérée du coût d'entrée |
| N | Matrice de terme croisé optionnelle : 0 par défaut. |
| Paramètre | Description |
|---|---|
| K | Gain optimal : vecteur ligne. |
| S | Solution de l'équation de Riccati algébrique. |
| e | Pôles du système en boucle fermée : vecteur colonne. |
La fonction dlqr est conçue pour minimiser une fonction de coût quadratique associée à un modèle de système d'espace d'état linéaire invariant dans le temps discret.
A = [0.9, 0.2; 0, 0.8];
B = [0; 2];
Q = [4, 0; 0, 4];
R = 3;
[K, S, e] = dlqr(A, B, Q, R)| Version | Description |
|---|---|
| 1.0.0 | version initiale |