[Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C)
[Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C, tol)
| Paramètre | Description |
|---|---|
| A | Matrice d'état : matrice Nx-par-Nx |
| B | Matrice entrée-état : matrice Nx-par-Nu |
| C | Matrice sortie-état : matrice Ny-par-Nx |
| tol | scalaire réel (tolérance). |
| Paramètre | Description |
|---|---|
| Abar | Matrice d'état de la forme escalier de contrôlabilité. |
| Bbar | Matrice d'entrée de la forme escalier de contrôlabilité. |
| Cbar | Matrice de sortie de la forme escalier de contrôlabilité. |
| T | Matrice de transformation de similarité. |
| k | Vecteur : nombre d'états contrôlables. |
ctrbf(A, B, C) décompose le système d'espace d'état donné, défini par les matricesA, B et C, en forme escalier de contrôlabilité.
Cela produit les matrices transformées Abar,Bbar etCbar, ainsi qu'une matrice de transformation de similarité T et un vecteur k.
La longueur du vecteur k est égale à l'ordre du système représenté parA, et chaque entrée dansk désigne le nombre d'états contrôlables factorisés à chaque étape du calcul de la matrice de transformation.
Les éléments non nuls dans k indiquent le nombre d'itérations requises pour le calcul deT , et la somme de k correspond au nombre d'états dans Ac, la portion contrôlable de Abar.
A = [-1.5 -0.5; 1 0];
B = [0.5; 0];
C = [0 1];
[Abar, Bbar, Cbar, T, k] = ctrbf(A, B, C)| Version | Description |
|---|---|
| 1.0.0 | version initiale |